BRover ROS 2 packages

Репозиторий brover содержит основные ROS 2 пакеты управления ровером BRover. Пакеты рассчитаны на ROS 2 Jazzy и работают вместе с cyphal_ros2_bridge, который связывает ROS-топики и сервисы с бортовой CAN/Cyphal сетью.

На ровере пакет обычно запускается автоматически через systemd-сервис ros_nodes.service.

Состав

brover_control/             общий launch-файл и конфигурация
brover_move_control/        преобразование /cmd_vel в команды шести колес
brover_radiolink_control/   управление от Radiolink-джойстика
brover_odom_simple/         простая 2D-одометрия по энкодерам и IMU yaw
brover_bat_monitor/         мониторинг батареи и управление HMI LED
brover_imu_node/            публикация BHI360 IMU из USB HID интерфейса
test_move.py                ручной сценарий движения для проверки управления
test_encoders.py            терминальный монитор значений /m_odom1 ... /m_odom6

Запуск

Основной launch-файл находится в brover_control/launch/brover_control_launch.xml. Он запускает:

• cyphal_ros2_bridge/cyphal_bridge;
• brover_move_control/move_node с именем ноды control_move;
• joy/joy_node с именем ноды joy;
• brover_radiolink_control/radiolink_node с именем ноды radiolink_control;
• brover_imu_node/imu_node с именем ноды imu;
• brover_odom_simple/odom_pose2d с именем ноды odom;
• brover_bat_monitor/bat_monitor_node с именем ноды bat_monitor.

Основные топики

Топик	Тип	Назначение
/joy	sensor_msgs/msg/Joy	вход от джойстика Radiolink через joy_node
/cmd_vel	geometry_msgs/msg/Twist	команда линейной и угловой скорости ровера
/m_vel1 ... /m_vel6	std_msgs/msg/Float32	заданные угловые скорости колес, рад/с
/m_odom1 ... /m_odom6	std_msgs/msg/Float32	измеренные скорости/одометрия колес от приводов
/bhi360/imu	sensor_msgs/msg/Imu	данные IMU BHI360
/odom_pose2d	geometry_msgs/msg/Pose2D	простая оценка положения x, y, theta
/bat	sensor_msgs/msg/BatteryState	состояние батареи

Дополнительно brover_odom_simple предоставляет сервис:

/odom/reset

Он сбрасывает x, y и принимает текущий yaw IMU за новый ноль.

Обновление пакета

Чтобы обновить пакет на ровере, подключитесь к Raspberry Pi по SSH и выполните команды:

cd ~/ros2_ws/src/brover
git pull

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install --packages-up-to brover_control

sudo systemctl restart ros_nodes.service

После перезапуска сервиса можно проверить его состояние:

systemctl status ros_nodes.service

Проверка

Запустить монитор энкодеров:

cd ~/ros2_ws/src/brover
python3 test_encoders.py

Запустить тестовый сценарий движения:

cd ~/ros2_ws/src/brover
python3 test_move.py

test_move.py публикует команды в /cmd_vel: движение вперед примерно на 1 метр, поворот, возврат и остановка. Запускайте его только на подготовленной площадке, где ровер может безопасно двигаться.