"JellibiPin" class for Jellibi

코드크런치 까페(네이버)

아두이노 나노와 호환되는 젤리비보드에는 네개의 버튼, 부져 및 몇 개의 켜고 끌 수 있는 LED 가 있습니다. 그리고 그리퍼를 움직이는 두개의 서보모터를 연결할 수 있고 젤리비로봇으로는 DC 모터도 연결할 수 있습니다.

이러한 동작을 문제없이 해내기 위해서 부품들이 젤리비 보드와 어떻게 연결 해야되는지 미리 정해두었습니다. JellibiPin 클래스는 이 연결정보를 편리하게 사용할 수 있게 도와줍니다.

버튼이 눌렸는지 알아보기 위해 아래와 같은 아두이노 코드를 작성하였습니다.

 if (LOW == digitalRead(A0)) {
   Serial.print("Button Pushed");
 }

"JellibiPin" 라이브러리를 사용하게 되면 위 코드는 아래 예처럼 작성됩니다.

JellibiPin _pin 

if (LOW == digitalRead(_pin.Button(R)) {
  Serial.print("Right Button Pushed");
}

두 코드의 차이점은 가독성(Readability) 에 있습니다.

첫번째 코드는 A0 가 LOW 로 가 있는지 검사 로 이해 되지만
두번째 코드는 오른쪽(R) 버튼이 눌려(LOW) 있는지 검사 로 이해 할 수 있습니다.

이러한 차이로 인해서 긴 코드나 다른 사람이 작성한 코드를 읽을 때 가독성을 개선할 수 있습니다.

아래는 JellibiPin 라이브러리에서 사용할 수 있는 젤리비보드의 핀(포트) 정보입니다.

포트번호	기능 1	기능 2	기타
A0	버튼 1(위)
A1	버튼 2(아래)
D2	버튼 3(왼쪽)	서보모터 02 (오른쪽)
D4	버튼 4(오른쪽)
D6	오른쪽 주행모터 회전속도 제어(PWM)
D8	오른쪽 주행모터 회전방향제어
D5	왼쪽 주행모터 회전속도 제어(PWM)
D7	왼쪽 주행모터 회전방향제어
D9	서보모터 01 (왼쪽)
A6	모터드라이버 IR 센서 (왼쪽)	센서보드 IR 센서 (왼쪽)
A7	모터드라이버 IR 센서 (오른쪽)	센서보드 IR 센서 (오른쪽)
A3	센서보드 IR 센서 (가운데)
D11	LED (오른쪽, 파란색)
D10	LED (왼쪽, 빨간색)
D13	LED (가운데, 녹색)	소나 센서 Echo 입력(TBD, 추후업데이트)
D3	부져 (피에죠 스피커)
A2	CDS 센서
D12	소나 센서 Trigger 출력(TBD, 추후업데이트)

설치 및 사용 방법을 아래에서 간략히 설명합니다.

Installation

Windows

아두이노를 설치 한 후 JellibiPin 과 같은 아두이노 라이브러리를 다운로드하여 사용하는 방법은 여러가지가 있습니다. 그 중 가장 간단한 방법을 설명합니다.

1. 라이브러리 다운로드하기

   1. 웹브라우져에서 JellibiPin 라이브러리의 깃허브(https://github.com/signaled/JellibiPin)로 이동합니다.
   2. 깃허브의 Code 탭에서 [Clone or download] 버튼을 눌러 "zip" 파일로 다운로드를 선택합니다.
      

2. JellibiPin 라이브러리 적용하기

   1. 아두이노 프로그램을 실행합니다.
   2. 메뉴 > 스케치 > 라이브러리 포함하기 > .ZIP 라이브러리 추가 를 선택합니다.
   3. 파일 선택 창에서 다운로드 받은 JellibiPin-master.zip 을 선택합니다.
   4. 메뉴 > 스케치 > 라이브러리 포함히기 > JellibiPin-master 를 선택합니다.

JellibiPin 라이브러리는 JellibiPin 클래스와 JellibiPos 열거자로 구성됩니다.

JellibiPos 열거자(ENUM)

enum JellibiPos 
{
    U = 0,
    D,
    L,
    R,
    C
};

Description

JellibiPos 열거자는 JellibiPin 클래스의 메서드에서 인자로 사용하며 동일한 부품이 연결된 여러 포트에서 젤리비보드 상에서의 위치로 구분하여 핀번호를 가져오기 위해서 사용합니다.

U 는 "UP" 의 '위' 버튼의 핀번호가 필요할 때 인자로 사용합니다.
D 는 "Down" 의 의미로 '아래' 버튼의 핀번호가 필요할 때 인자로 사용합니다.
L 은 "Left" 의 의미로 '왼쪽' 버튼 이나, '왼쪽' Ir 센서, '왼쪽' 서보모터 포트를 가져올 때 인자로 사용합니다.
R 은 "Right" 의 의미로 '오른쪽' 버튼, '오른쪽' Ir 센서, '오른쪽' 서보모터 포트를 가져올 때 인자로 사용합니다.
C 는 "Center" 의 의미로 젤리비 센서보드의 '가운데' Ir센서와 연결된 포트를 가져올 때 인자로 사용합니다.

---

JellibiPin 클래스

Method

---

const int Button (JellibiPos pos);

Description

젤리비보드의 버튼과 연결된 핀번호를 응답합니다.
버튼은 총 네개로 상/하/좌/우 버튼으로 지칭합니다.

Parameter

JellibiPos pos

JellibiPos::U : 'UP' 버튼의 포트 응답
JellibiPos::D : 'Down' 버튼의 포트 응답
JellibiPos::L : 'Left' 버튼의 포트 응답
JellibiPos::R : 'Right' 버튼의 포트 응답

---

const int Wheel(JellibiPos pos);

Description

젤리비 주행 로봇의 좌/우 모터의 회전속도를 제어하는 PWM(Pulse Width Modulation) 포트를 응답합니다.

Parameter

JellibiPos pos

JellibiPos::R : 오른쪽 모터의 회전속도 제어 포트 응답
JellibiPos::L : 왼쪽 모터의 회전속도 제어 포트 응답

---

const int WheelDir(JellibiPos pos);

Description

젤리비 주행 로봇의 좌/우 모터의 회전방향을 제어하는 GPIO 포트를 응답합니다.

Parameter

JellibiPos pos

JellibiPos::R : 오른쪽 모터의 회전방향 제어 포트 응답
JellibiPos::L : 왼쪽 모터의 회전방향 제어 포트 응답

---

const int Servo(JellibiPos pos);

Descriptoin

젤리비보드의 서보모터 제어 포트인 Servo 01 과 Servo 02 포트를 응답합니다.

Parameter

JellibiPos pos

JellibiPos::L : 왼쪽 서보 제어 포트인 Servo 01 포트 응답
JellibiPos::R : 오른쪽 서보 제어 포트인 Servo 02 포트 응답

---

const int Ir(JellibiPos pos);

Description

젤리비모바일 보드와 젤리비 센서보드의 IR 센서와 연결된 포트를 응답합니다.
젤리비모바일 보드에는 젤리비보드에서 사용할 IR 센서보드를 고를 수 있는 스위치가 있습니다.
이 스위치를 Bottom 으로 선택하면 젤리비 모바일 보드의 IR 센서를 사용하고 Front 를 선택하면 젤리비 센서보드의 IR 센서를 사용할 수 있습니다.

Parameter

JellibiPos pos

JellibiPos::L : 젤리비모바일 보드 또는 센서보드의 왼쪽 IR 센서와 연결된 포트 응답
JellibiPos::R : 젤리비모바일 보드 또는 센서보드의 오른쪽 IR 센서와 연결된 포트 응답
JellibiPos::C : 젤리비센서보드의 가운데 IR 센서와 연결된 포트 응답

---

const int Led(JellibiPos pos);

Description

젤리비보드의 LED 와 연결된 포트를 응답합니다.
젤리비보드에는 세개의 LED 가 연결되어 있습니다.

Parameter

JellibiPos pos

JellibiPos::L : 젤리비보드의 왼쪽 LED 와 연결된 포트 응답
JellibiPos::R : 젤리비보드의 오른쪽 LED 와 연결된 포트 응답
JellibiPos::C : 젤리비보드의 가운데 LED 와 연결된 포트 응답

---

const int Cds();

Description

젤리비보드의 CDS 센서와 연결된 포트를 응답합니다.

---

const int Buzzer();

Description

젤리비보드의 부져와 연결된 포트를 응답합니다.

Example

#include <JellibiPin.h> 

JellibiPin _pin;

// setup() 함수는 젤리비 보드가 켜질 때 한번 실행 된다. 
void setup()
{ 
    Serial.begin(115200);
    // 각 버튼에 연결된 포트속성을 INPUT(입력) 으로 설정하여 
    // 버튼에서 입력되는 값을 읽어 들인 수 있도록 한다.
    pinMode(_pin.Button(R), INPUT);
    pinMode(_pin.Button(L), INPUT);
    pinMode(_pin.Button(U), INPUT);
    pinMode(_pin.Button(D), INPUT);
    // 각 LED에 연결된 포트속성을 OUTPUT(출력) 으로 설정하여 
    // LED 를 켜고 끌 수 있도록 한다.
    pinMode(_pin.Led(R), OUTPUT);
    pinMode(_pin.Led(L), OUTPUT);
    pinMode(_pin.Led(C), OUTPUT);
}

// loop() 함수는 젤리비 보드가 켜져 있는 동안 계속적으로 실행 됨 
void loop() 
{
    // 오른쪽 버튼을 누르면
    if (LOW == digitalRead(_pin.Button(R))) {
        // 오른쪽 LED 를 켬
        digitalWrite(_pin.Led(R), HIGH);
    } else { // 오른쪽 버튼을 누르지 않으면
        // 오른쪽 LED 를 끔 
        digitalWrite(_pin.Led(R), LOW);
    }
    if (LOW == digitalRead(_pin.Button(L))) {
        digitalWrite(_pin.Led(L), HIGH);
    } else {
        digitalWrite(_pin.Led(L), LOW);
    }
    if (LOW == digitalRead(_pin.Button(U))) {
        digitalWrite(_pin.Led(C), HIGH);
    }
    if (LOW == digitalRead(_pin.Button(D))) {
    	digitalWrite(_pin.Led(C), LOW);
    }
}