项目中文名称：PVC双形态模块化双臂机器人
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本仓库记录的是实验性机器人硬件原型，不是经过认证的产品。当前版本没有公开额定负载、稳定性、连续运行或重复拆装测试结果。机械臂、夹爪、移动底盘、电源和通信系统可能造成夹伤、碰撞、倾覆、缠绕、过热、短路、失控运动和财产损失。未完成风险评估、机械限位、急停、稳定固定、线缆管理和低速空载验证前，请勿通电运行；请让人员、儿童、宠物和易损物远离运动范围。
PVC-DualDock-Robot 是一种使用标准 PVC 管件、3D 打印转接件和两只 LeRobot 生态兼容机械臂构建的低成本模块化双臂机器人框架。它探索同一对机械臂在固定式类人双臂框架与两台独立 LeKiwi 移动机械臂之间转换的结构逻辑。
“低成本”是设计目标，不是已经验证的成本结论。尺寸、材料牌号、采购价格、负载、精度、速度、运行时间和其他性能数据尚未确认，均以 路线图中的 TODO 为准。
本项目不声称是全球首个双臂 LeRobot，也不主张拥有 LeRobot、SO-100、SO-101、LeKiwi、XLeRobot 或 AlohaMini2。项目原创内容与上游项目的边界见 设计范围。
两只 LeRobot 生态兼容机械臂侧向、竖直安装在由 PVC 管件组成的胸式框架上。框架表达躯干、双肩与双臂的结构关系，用于固定工位中的双臂布局、遥操作研究、教学展示和装配方法验证。
两只机械臂可分别从胸式框架拆下，并计划通过可拆卸转接接口安装到两个 LeKiwi 移动底盘，形成两台可独立部署的移动机械臂。当前照片展示了底盘接口原型；双底盘完整集成、快速拆装、电源和通信接口仍待验证。
本仓库仅将以下内容列为当前项目的原创贡献范围：
- PVC 标准管件双臂框架；
- LeRobot 生态兼容机械臂的侧向竖直安装；
- 固定双臂形态与双 LeKiwi 形态之间的转换逻辑；
- 可拆卸 3D 打印转接接口；
- 规划中的肩部轴承加强结构。
机械臂、移动底盘、控制软件及其上游设计不属于本项目原创。更严格的纳入与排除边界见 DESIGN_SCOPE.md。
PVC 管材和标准管件通常易于获得、便于切割和替换，并能用组合方式快速验证躯干、肩部和接口布局。这些是概念阶段的设计理由，不代表 PVC 已满足任何结构、安全、阻燃、耐久或载荷标准。实际规格、连接方式和适用边界仍是 TODO-MECH-001、TODO-MECH-002 与 TODO-SAFETY-001。
- 低成本双臂机器人概念验证；
- 教育、创客和实验室结构教学；
- 固定工位双臂遥操作或数据采集研究；
- 两台移动机械臂的协作研究；
- 模块化接口、拆装流程和布置方案研究。
这些是预期场景，不是已验证能力。当前原型不得用于载人、医疗、生命安全、公共空间、无人值守或安全关键任务。
首个公开版本 v0.1.0 的范围是概念、原型照片、结构逻辑和初步 BOM。当前可从照片确认：
- 已有 PVC 躯干/肩部框架实物；
- 已有两只机械臂侧向安装的实物布局；
- 已有机械臂转接结构和 LeKiwi 底盘接口原型；
- 已演示框架与底盘接口的机械拆分状态。
照片不能证明负载、精度、耐久性、电气安全、双 LeKiwi 完整工作或任何性能指标。v0.1.0 不包含完整 CAD、关键尺寸或可打印文件；这些材料不是本次发布闭环的必需内容，后续是否公开不作承诺。
- PVC 框架、接头和转接件的规格及允许载荷未确定；
- 肩部弯矩、间隙、疲劳与轴承加强方案未验证；
- 快速拆装接口的锁止、防呆和重复定位未验证；
- 双 LeKiwi 模式的独立供电、通信、急停和协同策略未确定；
- 整机稳定性、倾覆边界、夹点和线缆路径未完成评估；
- 静态负载、动态负载、连续运行和重复拆装测试尚未执行。
完整编号清单见 docs/08-roadmap.md。
在任何装配、测试或运行前：
- 断开全部电源，并确认储能元件已安全放电；
- 使用独立支撑固定框架和机械臂，不要用手充当结构支撑；
- 识别 PVC 接头、肩部接口、关节、夹爪和底盘处的夹点与剪切点；
- 配置可触达的硬件急停、保险/过流保护和低速测试模式；
- 先做无执行器、再做断电、最后做低速空载检查；
- 不得站在机械臂下方或可能倾倒、甩动、脱落的路径内；
- 不要使用照片反推尺寸或把未知零件替换为未经评估的部件；
- 在专业人员完成风险评估前，不得用于商业生产或公共环境。
- v0.1.0：概念公开、原型照片、结构说明、初步 BOM；
- v0.2.0：完整尺寸、装配图、肩部轴承加强结构、可打印文件；
- v0.3.0：双 LeKiwi 快速拆装接口、电源和通信接口；
- v1.0.0：完成静态负载、动态负载、连续运行和重复拆装测试。
版本目标不构成发布日期或完成承诺。详见 路线图与 TODO 总表。
本项目兼容或使用下列生态项目，但不是它们的官方产品、分支或认可项目：
- LeRobot：机器人学习软件与硬件生态；
- SO-ARM100 / SO-100 / SO-101 相关上游资料：机械臂生态参考；
- LeKiwi：移动机械臂底盘与集成生态。
各上游项目的名称、设计、软件、文档和商标归各自权利人所有，并受其各自许可证与条款约束。详情见 NOTICE 与 许可证框架。
当前不提供装配支持、定制转接、工程咨询或套件等商业服务。未来如另行提供，将单独公布服务主体、范围、价格、质保与合规信息；任何服务都不会自动获得 LeRobot、SO-100、SO-101 或 LeKiwi 的官方身份或背书。
除仓库明确给出的文件外，不应根据照片推断关键尺寸、材料规格或性能。
初步 BOM 中未知的规格、数量、供应商、价格和许可证均保留为 TODO，不能作为采购或安全决策依据。
仓库已采用多许可证框架：原创硬件设计适用 CERN-OHL-W-2.0，原创软件适用 Apache-2.0，原创文档、BOM 和项目照片适用 CC BY-SA 4.0。正式文本、路径映射、署名方式和排除范围见 LICENSES/README.md。品牌、Logo、上游项目和照片中第三方部件不自动授权。