feat: import_lerobot に LeRobotConverter を追加（取り込みのカスタマイズ）

[rikunosuke]

概要

Client.import_lerobot（LeRobot v3 → FastLabel 取り込み）に、カスタマイズ点をフックとして開放する LeRobotConverter を追加しました。全体フロー（episode ループ・タスク作成・アップロード・後処理）は Client が保持し、ユーザーは必要な hook だけを override します。

from fastlabel import Client
from fastlabel.lerobot import LeRobotConverter

class JointsOnlyConverter(LeRobotConverter):
    CAMERA_KEYS = ("cam_high", "cam_low", "cam_left_wrist", "cam_right_wrist")

    def select_observation_state_names(self, names):        # 関節値(.pos)だけ残す
        return [n for n in names if n.endswith(".pos")]

    def build_telemetry_frame(self, frame):                 # gripper を追加
        t = super().build_telemetry_frame(frame)
        t["gripper"] = self.build_action(frame)[-1]
        return t

    def build_task_kwargs(self, *, episode_index, episode_name, frames):
        return {"tags": ["lerobot"], "metadatas": [{"key": "n", "value": str(len(frames))}]}

client = Client()
client.import_lerobot(project="slug", lerobot_data_path="/path", converter=JointsOnlyConverter)

追加した hook（LeRobotConverter）

hook	役割
OBSERVATION_STATE_NAMES / ACTION_NAMES / CAMERA_KEYS（class var, tuple）	宣言的な選別
select_observation_state_names / select_action_names	残す feature 名を動的選別（name→index は SDK が __init__ で1回解決）
build_observation_state / build_action / build_telemetry_frame	telemetry の値・項目を構築
select_cameras	登録する動画を選別（Camera: path/key/content_name）
build_task_kwargs	create_robotics_task へ渡す tags/metadatas 等
select_episodes	episode 選別（index→frame数 のみ受け取り、dataset version 非依存）
build_episode_name	タスク / 成果物の命名

converter はクラス/ファクトリで渡し、SDK が meta/info.json 付きで生成します（デフォルトは LeRobotConverter＝従来と同一の全件取り込み）。

設計上のポイント

• 疎結合: converter(ポリシー, version 非依存) / v3(version 固有のデータアクセス) / common(version 非依存の共有カーネル) / Client(オーケストレーション) を分離。converter は v3 に依存しません。
• 名前ベースの選別: meta/info.json の feature 名で選別できるため、巨大な observation.state（例 12014 次元）を関節値のみへ、カメラを主要4つのみへ、といった絞り込みが可能。
• 一時ファイル: with tempfile.TemporaryDirectory で管理。ZIP はタスク作成前に生成し orphan task を回避。
• エラー方針: 想定内 (FastLabelException) は per-episode 記録して継続、想定外（接続エラー等）は伝播。

後方互換

• import_lerobot(project, lerobot_data_path, episode_indices=...) は従来通り動作（converter 省略時は全件・全カメラ）。
• 破壊的変更: fastlabel.lerobot.format_episode_name を削除（命名は LeRobotConverter.build_episode_name に統合）。converter 経由の取り込みは meta/info.json を要求します。

テスト

• tests/test_lerobot_converter.py（新規, 純ロジック）＋ tests/test_lerobot_v3_parquet.py 更新。
• Python 3.10 で pytest tests/ → 72 passed、flake8 / black / isort 通過。

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