Donkey Car用ジョイスティックコントローラ

Donkey Carの手動運転にて以下のコントローラを使用可能にします。

• Logicool Wireress GamePad F710 F710の上面に"D"か"X"のどちらかに設定できるスイッチが用意されています。 これは、従来の DirectInput に準拠したドライバを使って接続するかどうかを選択できます。 Xinput のほうが新しく、Logoボタンのコントロールまで可能になっています。

• ELECOM Wireress GamePad JC-U3912T

ともにUSBドングルが同梱された製品であるため、Raspberry Pi上でのbluetooth設定が不要です。

ドングルを刺さずに、Raspberry Pi本体上に搭載されたBluetoothデバイスを使用することもできますが、本サイトでは紹介しません。

本コードでは autorope/donkeypart_bluetooth_game_controller パッケージを使用しています。

1 インストール

Raspberry Pi上にdonkeycarパッケージがインストールされ、donkey createcarコマンドで独自アプリ用ディレクトリ~/mycarが作成されている状態とします。

donkeypart_bluetooth_game_controller パッケージでは、Wii-Uコントローラを標準でサポートしています(かわりにPS3/PS4コントローラはサポートされていません)。 Wii-Uコントローラのみを使用する場合は、このリポジトリは不要です。

1. Raspberry Pi にターミナル接続します。
2. 以下のコマンドを実行して、前提パッケージdonkeypart_bluetooth_game_controllerをインストールします。

   cd
   git clone https://github.com/autorope/donkeypart_bluetooth_game_controller.git
   cd donkeypart_bluetooth_game_controller
   pip install -e .

3. 以下のコマンドを実行して、本リポジトリをcloneします。

   cd
   git clone https://github.com/coolerking/donkeypart_game_controller.git

4. 以下のコマンドを実行して、必要なファイルを~/mycar/elecom (ELECOM JC-U3912Tの場合)へコピーします。

   mkdir ~/mycar/elecom
   cp ~/donkeypart_game_controller/elecom/* ~/mycar/elecom/

• Logicool F710 の場合

  mkdir ~/mycar/logicool
  cp ~/donkeypart_game_controller/logicool/* ~/mycar/logicool/

5. ~/mycar/manage.py を、以下のように編集します(ELECOM JC-U3912Tの場合)。

       # manage.py デフォルトのジョイスティックpart生成
       #if use_joystick or cfg.USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT:
       #    ctr = JoystickController(max_throttle=cfg.JOYSTICK_MAX_THROTTLE,
       #                             steering_scale=cfg.JOYSTICK_STEERING_SCALE,
       #                             throttle_axis=cfg.JOYSTICK_THROTTLE_AXIS,
       #                             auto_record_on_throttle=cfg.AUTO_RECORD_ON_THROTTLE)
       # ジョイスティック part の生成
       if use_joystick or cfg.USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT:
           # wii-U コントローラを使用
           #from donkeypart_bluetooth_game_controller import BluetoothGameController
           #ctl = BluetoothGameController()
           # F710用ジョイスティックコントローラを使用
           #from logicool import JoystickController
           # ELECOM JC-U3912T ジョイスティックコントローラを使用
           from elecom import JoystickController
           ctr = JoystickController()

6. Raspberry Piをシャットダウンします。

7. コントローラ同梱のUSBドングルをRaspberry Piに刺します。

8. Raspberry Piを再起動します。

2 キー割り当ての変更

Logicool製品の場合は logicool/part.py、Elecom製品の場合は elecom/part.py上の各 JoystickController クラス上のインスタンス変数 self.func_map を編集することで、ジョイスティックのキーの割当機能を変更できます。

以下の関数は、elecom/part.pyより該当箇所のみ切り出した例です(Logicoolの場合も同じ位置のボタンに機能を割り当てています)。

        # 独自関数マップ　書き換え(key:ボタン名, value:呼び出す関数)
        self.func_map = {
            'LEFT_STICK_X': self.update_angle,     # アングル値更新
            'RIGHT_STICK_Y': self.update_throttle, # スロットル値更新
            '1': self.toggle_recording,            # 記録モード変更
            '4': self.toggle_drive_mode,           # 運転モード変更
            '2': self.increment_throttle_scale,    # スロットル倍率増加
            '3': self.decrement_throttle_scale,    # スロットル倍率減少
        }

ボタンとイベントデータとのマッピングは logicool/f710.yml もしくは elecom/jc_u3912t.yml を参照してください。

3 実行(手動/自動運転)

• 以下のコマンドを実行して、ジョイスティックを使った手動運転を開始します。

  cd ~/mycar
  # JC-U3912Tのデフォルト設定の場合"4"ボタンで運転モードを切り替え
  python manage.py drive --js

A ライセンス

本リポジトリの上記OSSで生成、コピーしたコード以外のすべてのコードはMITライセンス準拠とします。