Revert "feat(steer): 수동조향 개입 후 해제 대기시간 및 토크 복구시간 설정 파라미터 추가"

[ChanHoya]

요약

커밋 668249e (feat(steer): 수동조향 개입 후 해제 대기시간 및 토크 복구시간 설정 파라미터 추가)에 대한 Revert(롤백) 요청 PR입니다.

롤백 사유

1. 실차 주행 테스트 결과:
   수동 조향 개입 후 토크 복구 시간을 파라미터로 고정(0.5초 등)할 경우, 교차로 선회나 급커브에서 운전자가 핸들을 풀고 있는 도중에 모터가 조기에 풀 토크로 개입하여 핸들을 억지로 감거나 운전자와 힘겨루기를 하는 부자연스러운 현상이 발생합니다.
2. 순정 로직의 우수성:
   기존 오파 순정의 모델 불확실성(y_std_1s) 기반 동적 복구 로직(급커브/교차로에서는 자동으로 2.5~3초에 걸쳐 부드럽게 복구, 직선에서는 빠르게 복구)이 실주행에서 훨씬 자연스럽고 안전하게 동작하므로 순정 로직으로 복원합니다.

[ChanHoya]

코너 구간에서 수동 조향시에는 자동조향이 풀리면서 코너 빠져나올때까지 자동조향 복귀가 안되어 계속 수동조향을 해야하는 불편함을 해소하기 위해 적용해보고 있는데, 자동조향 전환과정이 아무리 해도 부자연스러워 본 개선사항 시도는 포기합니다 TT

[ajouatom]

일단 기본값은 0으로 했습니다.. 기존루틴을 이용합니다.
램프에서 일단 손을 대면 빠른복원을 필요로하는 사람들은 시용하면 될것으로 보입니다.
하지만, 주차장같은곳에서는 아마도 원복하게 될것으로 보입니다.

사실 이기능은 주차장처럼 주행경로가 불명확한곳때문에 만들어진 기능입니다.