feat(steer): 수동조향 개입 후 해제 대기시간 및 토크 복구시간 설정 파라미터 추가

[ChanHoya]

요약

수동 조향 개입 후 자동 조향 토크의 복구 타이밍을 운전자 성향에 맞게 조절할 수 있도록 파라미터화하고, 각도 제어 차량의 조향 안전 동기화 로직을 보완합니다.

주요 변경 사항

1. 수동조향 해제 대기시간 파라미터화 (SteerOverrideReleaseSec)

   • 수동 조향 개입 후 손을 뗐을 때 토크 복구를 시작하기까지의 대기시간(단위: 0.01초, 기본값 20 = 0.20초, 범위: 0 ~ 100)을 당근웹에서 조절 가능하도록 구현
   • 값을 낮추면 손을 떼자마자 지연 없이 즉시 토크 복구 시작

2. 수동조향 토크 복구시간 파라미터화 (SteerOverrideRecoverySec)

   • 수동 조향 후 조향 토크가 100%까지 램프업되는 복구시간(단위: 0.01초, 기본값 50 = 0.50초, 범위: 0 ~ 300)을 당근웹에서 조절 가능하도록 구현
   • 커브길에서 수동 조향 가미 후 손을 뗀 직후 조향 토크가 멍때리지 않고 빠르게 회복되도록 지원 (0 설정 시 기존 모델 불확실성 기반 동적 계산 복원)

3. 각도 제어(Angle Control) 차량 수동 조향 안전 동기화 (조향 급회전 방지)

   • 제네시스 G80 등 각도 제어 차량에서 수동 조향 개입 중(steeringPressed)일 때 오파 내부 목표 조향각이 차선 쪽으로 먼저 벌어지지 않도록, 운전자의 실측 조향각(CS.steeringAngleDeg)을 실시간 추종 동기화하는 driver_override 안전 로직 추가
   • 손을 떼는 순간 목표 각도로 핸들이 휙 꺾이거나 튀는 현상을 근본 방지하고, 손을 뗀 위치에서부터 부드럽게 레이트 리밋하며 차선으로 안착

4. UI 및 파라미터 키 등록

   • params_keys.h에 파라미터 영구 저장 키 등록 및 기본값 지정
   • carrot_settings.json 조향튜닝(STEER_FEEL) 메뉴에 한국어/영어/중국어 설명 및 단위 등록 완료

[ChanHoya]

수동조향 개입 복구는 오파 순정의 모델 불확실성 기반 동적 복구 로직이 가장 자연스럽고 안전하게 동작하므로 본 PR은 닫습니다.