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1. SA-MPPI SA-MPPI Public

   用于轮/足式机器人的改进MPPI 局部控制器。main（结合RC-ESDF的SA-MPPI：提升动态绕障能力）、MPPI_C++（标准）、 OptiIO-MPPI（魔改避障）、DC-MPPI （Disturbance-Compensated MPPI，扰动补偿型 MPPI：提高湿滑地面以及扰动甲板下的跟踪能力）等

   C++ 36 3

2. PP_Controller PP_Controller Public

   PP_Controller 是一个高性能的局部路径跟踪控制器，采用纯净C++17实现，零外部依赖。 基于 Kanayama 平滑控制律，支持动态前视距离、实时碰撞检测和轨迹仿真。 核心库仅使用C++标准库，可轻松移植到各种控制器平台，ROS2仅用于可视化测试。

   C++ 6 2

3. legbot_lab legbot_lab Public

   legbot四足机器人Isaac lab训练框架，包含PPO、PPO+MoE+CTS，可实现多种地形下的鲁棒运动控制。

   C++ 6

4. RAV_TD3 RAV_TD3 Public

   RAV-TD3（Risk-Aware Voting TD3） 是在 TD3 算法基础上，针对复杂环境下自主导航的安全性、鲁棒性和决策多样性需求，提出的进行多项创新的深度强化学习算法。

   Python 5 1

5. SA-MPPI-cost-calculator SA-MPPI-cost-calculator Public

   An online website for calculating cost formulas for the MPPI cost function.

   HTML 4

6. legbot-MPC-WBC legbot-MPC-WBC Public

   main分支：基于Convex MPC的 legBot 四足机器人的sim2sim与sim2real；WBC分支：基于 改进MPC-WBC 控制框架下的四足机器人sim2sim与sim2real；

   Python 4 1