Repositorio de respaldo del artículo:
Integration and Validation of Open-Source Fixed-Wing UAV Platforms for Low-Cost Autonomous Flight Research S. Martinez, J. Veloz, J. Hurel, C. Tutiven, F. Yumbla IEEE Ecuador Technical Chapters Meeting (ETCM) 2026
y del proyecto de titulación "Integración mecatrónica y validación de una plataforma UAV de ala fija de bajo costo basada en arquitectura abierta" (ESPOL).
Contiene el diseño mecánico CAD, los planos de fabricación, los parámetros del autopiloto, el código de análisis de telemetría y los datos que respaldan las tablas y figuras del artículo.
| Sección / elemento del artículo | Carpeta |
|---|---|
| Sec. II — Selección de plataformas, componentes y costos (Tablas I–III) | Calculos/ |
| Sec. II — CAD de ambas plataformas (Fig. 1) | Modelo3D/ |
| Sec. II — Integración de aviónica (Fig. 3) | Guia_Mission_Planner.pdf |
| Sec. III — Banco de pruebas estático (Fig. 4) | Modelo3D/ |
| Sec. III — Latencia RCIN/RCOUT y vibraciones FFT (Figs. 6 y 7) | 12_Codigos_Graficas/ |
| Sec. IV — Geometría del prototipo de foam board (ver aviso abajo) | Modelo3D/Esamble_nuevo_cfd_agosto/ |
| Sec. V — Parámetros del autopiloto | Parametros/ |
| Sec. V — Órbita de Loiter sostenida (Tabla V, Fig. 8) | Datos_Articulo/ |
| Sec. V — Gemelo digital en Isaac Sim (Fig. 9b) | repositorio aparte, ver abajo |
.
├── Calculos/ Hoja de cálculo de MTOW, carga alar, T/W,
│ autonomía y desglose de costos de importación
├── 12_Codigos_Graficas/ Análisis post-vuelo de telemetría .BIN
│ ├── processVibe.py Extrae el mensaje VIBE y grafica vibraciones
│ └── missionPlanning.ipynb Compara RCIN vs RCOUT (latencia de actuadores)
├── Modelo3D/
│ ├── CAD_SolidWorks/
│ │ └── Avion_White/ Geometría de referencia del foam board
│ ├── Esamble_nuevo_cfd_agosto/ Ensamble reconstruido + CFD de agosto 2026
│ │ (NO es la geometría de la Tabla IV)
│ ├── RenoL250/ Fuselaje comercial modelado en Inventor
│ ├── STL_Impresion/ Mallas listas para impresión 3D
│ └── Paracaidas/ Sistema de recuperación (trabajo de tesis;
│ no forma parte del artículo)
├── Parametros/ Respaldos .param de ArduPilot
└── Datos_Articulo/
├── logs_isaac_sim/ CSV de las dos corridas de la Tabla V
└── scripts_mision/ Scripts de misión y de análisis
El ensamble CAD que produjo la Tabla IV del artículo ya no está disponible.
Lo que se publica aquí es una reconstrucción hecha a partir de las mismas
dimensiones externas medidas (envergadura 1058.6 mm, cuerda 167.0/157.8 mm), en
Modelo3D/Esamble_nuevo_cfd_agosto/,
junto con la geometría de referencia usada para reconstruirla, en
Modelo3D/CAD_SolidWorks/Avion_White/.
Una corrida de verificación sobre la reconstrucción devuelve
Las piezas se publican en formato nativo (.SLDPRT/.SLDASM de SolidWorks,
.ipt/.iam de Inventor) y, donde estaba disponible, en STEP (.stp).
Si vas a reproducir la geometría, usa el STEP: conserva las dimensiones
exactas y lo abre cualquier CAD. Los STL de STL_Impresion/ son mallas
trianguladas — sirven para imprimir y para el visor 3D de GitHub, pero pierden
la parametría y no son la fuente para tomar medidas.
El modelo de planta aerodinámica y el entorno de simulación viven en un repositorio aparte, porque son un fork de un proyecto de terceros con su propia licencia y linaje:
https://github.com/stevenijm777/isaac-uav
| Rama | Commit | Qué contiene |
|---|---|---|
legacy/paper-replication |
edb7485 |
La configuración con la que se produjeron los resultados del artículo. Correr sin banderas reproduce lo publicado. |
experimental/modelo-nuevo |
ad6fcf3 |
Cada corrección del modelo expuesta como una bandera de línea de comandos independiente (--cg, --inertia, --gear-shift, --thrust, --damping), para poder aislar el efecto de cada una |
El registro completo del diagnóstico —qué se midió, qué se corrigió y qué
quedó sin explicar— está en HALLAZGOS_SITL.md dentro de ese repositorio.
Para reproducir la órbita de la Tabla V:
# Terminal 1 — Isaac Sim + ArduPilot SITL
isaac_run examples/yoy_trainer/13_yoy_trainer_fixedwing.py --mode autonomous
# Terminal 2 — cuando SITL reporte heartbeat
python3 examples/yoy_trainer/scripts/autonomous_flight.py --loiter-now --duration 300Los registros .BIN completos de Mission Planner no se versionan aquí: son
demasiado pesados para GitHub, que avisa a partir de 50 MB por archivo y
rechaza los que superan 100 MB.
Lo que sí está publicado son los productos derivados que respaldan las figuras
del artículo: las gráficas de vibraciones y de latencia en
12_Codigos_Graficas/, y los CSV de telemetría en Datos_Articulo/. Los
scripts de esa misma carpeta regeneran las figuras a partir de esos datos.
Si necesitas los .BIN originales, escríbenos al correo de contacto del
artículo.
Para los scripts de análisis de telemetría:
pip install pymavlink matplotlib numpy pandasPara abrir el CAD: SolidWorks 2021+ o Autodesk Inventor 2021+ para los archivos nativos; cualquier visor compatible con STEP para el resto.
Si este material te resulta útil, cita el artículo:
@inproceedings{martinez2026openuav,
author = {Martinez, Steven and Veloz, Joel and Hurel, Jorge and
Tutiven, Christian and Yumbla, Francisco},
title = {Integration and Validation of Open-Source Fixed-Wing {UAV}
Platforms for Low-Cost Autonomous Flight Research},
booktitle = {IEEE Ecuador Technical Chapters Meeting (ETCM)},
year = {2026}
}Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Guayaquil, Ecuador — fryumbla@espol.edu.ec