Данный репозиторий представляет собой набор вспомогательных инструментов (challenge tools) для задач визуального SLAM. Проект сфокусирован на подготовке данных из rosbag, синхронизации систем координат, оценке точности алгоритмов (сравнение с ground truth) и визуализации.
bag_helper/: Конвертеры данных (ros2bag->euroc,ros1bag), инструменты для склейки изображений.gt_helper/: Сервер ground truth для верификации локализации и логирования траекторий.runtime_helper/: Инструменты для работы в реальном времени: маскирование изображений, сопоставление с планами этажей (floorplan matcher) и работа с картами.config/: Полный набор конфигурационных YAML-файлов для алгоритмов OpenVINS и Stella-VSLAM.
- ROS 2: Оркестрация узлов, обмен сообщениями.
- Python: Скрипты для обработки данных и анализа траекторий.
- C++/CMake: Низкоуровневые компоненты и высокопроизводительные вычисления.
- OpenCV/Open3D: Работа с изображениями и облаками точек.
# 1. Установка зависимостей (ROS 2 workspace)
colcon build --symlink-install
# 2. Запуск сервера ground truth
ros2 launch challenge_tools_ros groundtruth_server.launch.py