ROS2トピックの往復時間(RTT)で通信リンクの遅延・ロスを監視するパッケージ。
計測側の topic_ping_node が link_ping/request にseq入りHeaderをpublishし、
対向の topic_echo_node がそのまま link_ping/response に返す。
測定は計測側の時計だけで完結するため、対向との時刻同期は不要。
# 応答側
ros2 run ping_monitor topic_echo_node
# 計測側
ros2 run ping_monitor topic_ping_node| Topic | Type | Description |
|---|---|---|
/ping_latency |
std_msgs/Float32 |
RTT in ms (-1.0 on timeout). |
/ping_packet_loss |
std_msgs/Float32 |
直近の要求ごとに 0.0(応答あり) / 100.0(タイムアウト)。 |
/link_ping/request |
std_msgs/Header |
測定用要求 (best_effort)。frame_idにseq。 |
/link_ping/response |
std_msgs/Header |
echoが返す応答 (best_effort)。 |
送信間隔(0.5s)とタイムアウト(1.0s)は topic_ping_node.py 内の定数。