Home

Welcome to the multi_map_manager wiki!

1. 概要

このリポジトリは、複数の環境地図を利用したウェイポイントナビゲーションを行なうためのものです。ウェイポイントの記録やナビゲーションに関しては、orange_navigation リポジトリの利用を前提としています。

2. map_merger

このPythonスクリプトは、複数の環境地図とそれぞれに対応するウェイポイントを読み込み、GUIで地図の移動と回転をしてつなぎ合わせることで、地図同士の相対位置を求めるアプリケーションです。エクスポートすると、特定のディレクトリ内に以下のファイルを出力します。

1. 移動・回転後の地図の画像ファイルと情報ファイル（map0.pgm(yaml), map1, map2, ...）
2. すべてのウェイポイントをつなげたウェイポイントファイル
3. すべての地図を合成した地図画像と情報ファイル 出力されたディレクトリを次のmap_changerに読み込ませることで、ナビゲーション中の地図の切り替えが可能になります。切り替え地点は、元のウェイポイントファイルのそれぞれの最終ゴールになります。また、2と3を orange_navigation 内の waypoint_manager で使うことでウェイポイントの調整を行なえます。

3. map_changer

このパッケージは、map_mergerで出力したディレクトリを指定することで、orange_navigation によるナビゲーション中の地図の切り替えを実現します。 切り替えを行なうためには、切り替えを行なう地点のウェイポイントに change_map というパラメータをもたせる必要があります。このパラメータに指定する整数値が、ディレクトリ内のmapの番号に対応し、その地図に切り替えます。